#孤獨 #是一種能力
#那些看似帶來不適的 #往往告訴我們關於自己的許多
「交談增進瞭解,但是孤獨培養天才。
一件作品能表達出均一性,
正是孤身藝術家手筆的表現。」
——愛德華‧吉朋
(Edward Gibbon,一七三七九四,英國史學家)
吉朋所言甚是。包括許多詩人、小說家或作曲家,多半跟吉朋一樣,在一生中有很多時間注定要獨處,許多畫家與雕塑家也往往如此。從當代盛行的各派精神分析理論流傳下來的看法,人們普遍相信,人類是社會動物,從生到死,都需要他人的陪伴和喜愛;而且親密的人際關係即使不是唯一,也是主要的幸福來源。但是,創作者的人生似乎常與這種說法背道而馳,包括如笛卡爾、牛頓、洛克、巴斯卡、斯賓諾沙、康德、萊布尼茲、叔本華、尼采、齊克果及維根斯坦等許多思想家,都不曾建立家庭或親密的私人關係。這些天才之中,有的跟男人或女人有過短暫的關係,有的則像牛頓那樣獨身以終,但他們多半沒結婚,獨自一人過上大半輩子。
偉大的天才並不常見,他們因本身的天賦而受人敬畏、遭人妒羨,他們也常被視為異數,彷彿不需要承擔一般人的歡樂與痛苦。以精神病理學的觀點,這種異於常人之處是否意味著不正常?確切來說,創作家對孤獨的偏好,是否代表他在建立親密的關係上的無能?
在看到許多人際關係一波三折的天才們,因為精神疾病、酗酒或藥物濫用而失常的例子之後,我們很容易認定:創作天賦、精神不穩,以及關係建立的低能,三者有著緊密的關聯。因此,擁有創作天賦是否為一種福分,就變得很難判斷了,因為這種一體兩面的資質雖然可能為天才帶來名利,卻也不見容於凡人的幸福之路。
世人往往認定,只要是天才,精神狀況一定不太穩定,尤其自佛洛伊德以降,這種看法更加普遍。不過這不是絕對,並非所有創作家的心理都不正常,也不是所有孤獨的人都不幸福。吉朋在初戀失敗後過著一種人人稱羨的恬靜生活,他自言:
「當我靜思人類終有一死的共同命運,我必須承認自己抽中了人生大獎……我有愉悅的性情、溫和的感性,而且天生喜靜獨處,不好活動,某些不良嗜好和習慣可能也被價值觀和時間給糾正了。好學是一種可以化享樂為活力的熱情,讓我每天每個時刻隨時都有獨立且理性的樂趣,我不覺得我的心智有任何衰退。依據瑞士的標準,我是個富有的人,我的確富有,因為我的收入高於花費,而我的花費又都恰能如我所願。吾友謝菲德爵士一直熱心相助,使我能卸除最違反我的志趣和脾性的牽累。我還要接著說嗎?自從我的初願未償,我就不曾認真考慮過婚姻關係。」
利頓‧史垂奇(Lytton Strachey)在一篇短文中這樣描述吉朋:「一想到吉朋,心裡馬上湧現幸福這個詞,而且是最廣義的幸福——既有好運道,又能夠享樂。」
有人或許會說吉朋遵從父命放棄對柯寇德(Suzanne Curchod)的情愛之後,就已經斷絕了幸福之源,甚至變得心理失常。然而,吉朋一生或許少有性愛,但其他的關係卻相當可觀。卷帙浩繁的《羅馬帝國淪亡史》需要他長時間孤獨地研究和寫作,但在與人為伍時,他也同樣快樂。他在倫敦有活躍的社交生活,他曾是「文學會」的一員,也曾加入「同僚會」、「白人會」及「布魯克斯會」,而且所到之處言談充滿了魅力。此外,吉朋對撫育他長大的姨媽波頓夫人有著深刻的感情,對終生至友謝菲德也有純粹的友誼。
他偶爾會在信中悲嘆自己的孤獨,也戲言要收養一位表妹,不過他對婚姻的期待只是稍縱即逝的空想:「當我設想這種結合可能帶來的後果,我就從夢中驚醒了!我高興自己得以苟免,還大呼謝天謝地,讓我保有原來的自由。」
身在現代的我們,常常斷言要先有親密的感情,特別是性的滿足,才能擁有真正的幸福。這種說法沒有為吉朋這樣的人留一點餘地。很明顯,吉朋雖擁有許多友情,但他的自尊與樂趣卻主要來自於他的工作,這點在他自傳結尾說得明白:
人到老年會以希望作為慰藉,父母對延續他們生命的孩子表達慈愛,高唱天國頌歌的人熱衷宗教信仰,而作家也有一份虛榮心,希望自己的名字和著作永垂不朽。
吉朋是古典派藝術家,他用諷刺且客觀的筆鋒表現了人類的愚蠢和虛榮。他在著作中表露的同情心確實很有限,性通常是作為消遣的主題,對宗教也斥為迷信。不過,致力於繁雜的歷史整理工作,他必須採取這種姿態。要在紊亂紛雜、有如長河的人類歷史中尋找秩序,他得建立超然的觀點。吉朋沒有、也不能把他的個人情感表現在他的歷史觀中,但是他對待朋友的溫情及朋友對他的喜愛,都顯示了這個人本身有一顆多情的心。
以過去的標準而言,吉朋可說格外地正常。然而,依照佛洛伊德的看法,異性間的性滿足,才是精神健康的必要條件。於是,自從佛氏提出這個觀念以來,大家開始懷疑吉朋並非一般認定的幸福或成功者。
我認為,並非只有天才能在不涉及人際關係的領域裡找到自我的價值。只要是興趣,無論寫歷史、養信鴿、做證券或股票買賣、設計工具、彈鋼琴或從事園藝,都可以使人幸福快樂,而且興趣的重要性遠大於精神分析師的想像。
偉大的創作家最能支持上述論點,他們有作品為證。至於沒沒無聞的平凡人或許無法留下對興趣著墨的痕跡,但這些興趣可能是他們窮其一生投注熱情之所在。有錢人也許會有大量的收藏品,熱衷園藝者可能能留下創意的證據,這類證據就算無法像一本書或一幅畫那麼持久,但好歹能維持個幾年,當然如果是對風車或板球運動有狂熱,可能就無法留下任何東西了。
不過,在我們認識的人當中,一定有些人因為興趣使然,無論他們的人際關係是否圓滿,也擁有意義非凡的人生。我們過於高估人際關係的重要性,總以為圓滿的親密關係理應使人幸福,否則一定是關係出了差錯。事實上,這種想法太偏頗了,人際關係實在禁不起我們這般倚重。
人生要產生價值,愛情和友誼固然是重要來源,但絕非唯一的來源。而且,人會隨著歲月改變和成長,到了老年,人跟人的關係會變得不那麼重要。這或許是大自然善意的安排,使人在不得不跟至親死別時,不致那麼痛苦。無論如何,人際關係總有「不確定」的因素,它不該被理想化,也不能被視為達到個人滿足的唯一途徑。
婚姻大概是人際之間最親密的一種結合,但在西方世界,導致婚姻破裂的原因,也許就是人際關係被過於理想化。如果我們不把婚姻視為幸福的主要來源,以淚水收場的婚姻就會比較少。
我認為人類在大自然的造化下,既能與人產生關係,也能觸及與人無涉的領域。這項特點對於人類的適應性來說不但寶貴,也很重要。我們跟動物一樣都有繁殖的生理需求,都希望基因延續不絕,但在主要繁殖期過後,剩下的大段人生,還是有它的意義。對一般人而言,就是在這種個時期,與人無涉的領域才顯得更重要,雖然這些領域的興趣很可能早就萌芽了。
在後續的章節中,我們會看到偉大創作家由於環境乖違,很難跟人產生親密感,他們遠離人群,致力於發展才華。不過這是為了突顯重點,並非非此即彼的二分法。也就是說,這些人並非像某些精神分析師所以為的,因為缺乏人際關係,只好努力創作。我也會說明,除了配偶和家庭,沒有建立長期興趣的人會顯得知性有限,相對地,既無配偶又沒有孩子的人,就可能感性有限。
許多興趣及真正有創意的工作都可以在不牽涉到「關係」的情況下進行。我認為,一個人獨自進行的工作,以及與他人的互動,兩者同樣重要。在人的一生中,始終受到兩種對立的力量驅策:一種力量使你傾慕友誼、愛情及親密的關係,另一種力量則驅使你獨立、遠離人群,變得自主。如果只從精神分析的「對象關係」論出發,那麼孤立的人都不健全。因為這個理論告訴我們,必須與人建立關係,人是靠連結的功能才能體現價值。換句話說,每個人都是因為他人而存在。
然而,在那些為人類經驗做出豐富貢獻的人之中,有些人所貢獻的,跟人類福祉可說一點關係也沒有。例如前述思想家都活得很自我或遺世獨立,甚至「自戀」,他們專注於內心的活動,很少關心別人的幸福。一個創作者會不斷透過創作發現自我,重塑自我,找尋宇宙的意義。他們認為這是一種重要的整合過程,就算如冥想或禱告等活動幾乎跟他人扯不上關係,但絕對具備獨特的價值。對這些人而言,獲得某種新的領悟或發現,才是最有意義的時刻。而這種時刻出現時,他們多半是獨自一個人。
天才畢竟非常稀有,不過只要身為一名創作者,就具備跟你我平凡人相同的需求和願望。他們在作品裡留下了思想和情感記錄,所以是以醒目的方式成為人類奮鬥的榜樣。至於我們普通人,雖然歷經了同樣的奮鬥,卻不受到注意。因此,創作家對孤獨的需求以及對內在整合過程的專注,或許可以透露出那些缺乏天賦的平凡人需要些什麼。只可惜,這方面的研究,到目前為止往往被忽略。
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本文出自《孤獨,是一種能力:面對真實自我、探索孤獨心理的當代經典》(Solitude: A Return to the Self)一書之作者序言。
作者安東尼.史脫爾是英國當代最富盛名的精神醫學權威及知名心理學家。畢業於劍橋大學和西敏醫學院,專攻精神醫學,成為英國首批在分析心理學會受訓學習榮格心理學的成員、皇家醫師學會、皇家精神科醫師學會及皇家文學學會的資深會員,同時是牛津郡衛生局名譽精神科顧問醫師,以及牛津洛林學院榮譽院士。擅長分析負面情緒,以開創性理念治療精神疾患,對當代醫界有相當的影響力。他雖師從佛洛伊德和榮格,卻勇於挑戰傳統觀念,發表了從性欲錯亂症到侵略性,從孤獨的需求到創造性衝動等重要的論述。
本書由 漫遊者文化 AzothBooks 出版
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牛頓 洛克 在 Eddie Tam 譚新強 Facebook 的精選貼文
譚新強:慶祝聯合國成立75周年 十個改革建議
近月我多次提到今季美中名義GDP將很接近,是一個非常、非常、非常(重要事情講三次)重要的歷史里程碑。美國國會CBO預測第二季度GDP將下跌至前所未見的38%,如成真,或是中國有史以來第一次(最少是鴉片戰爭以來)超越美國。當然,美國經濟逐漸重開,不管多參差,甚至不管死多少人,美國GDP必將有所反彈,但A.C.後的美中差距,必比B.C.前收窄很多。
過去三年,特朗普經常自誇美國經濟規模遠比中國大(缺乏安全感?),且許下諾言,在他任內,誓不會讓中國超越。所有貿易戰、科技戰、意識形態鬥爭,以至其他種種紛爭,都是由此而起,其他所有的滿口仁義道德,對不起,都只是藉口! 但如這情况在今季馬上出現,實在有點好奇,他將如何向人民交代?但有如皇帝的新衣,或許無人願意戳破。
有些人誤會我因中國加速追上美國而高興。非也,非也,事實上我非常憂心。不幸中美已墜進修昔底德陷阱,中國固然不會放棄繼續發展的應有權利,人口是美國的4倍多,每年中國的STEM畢業生約470萬,近美國的8倍。當然平均中國人也不蠢,更非常勤力,所以中國絕不需要擁有征服世界的野心,只要有正常的上進心,已根本無辦法避免在賽道上跟美國碰撞,除非出現嚴重意外,否則超越美國只是時間問題,今次Covid疫情,成為意外的催化劑。但從相反的美國角度來看,當然不可能,亦不會把二戰後從充當世界警察、無數次正義與不正義戰爭,再加上發展出多項最尖端科學和科技,和培養出多家最優秀企業,辛苦經營得來的全球霸主寶座,拱手相讓給中國。
美國二戰後被「黃袍加身」
從歷史上我們輕易能找出不少類似競爭情况,最值得參考的是19世紀末至二戰結束,國際權力變化和轉移。早在約1890年,美國的經濟規模已開始超越英國,甚至整個大英帝國。但當時美國是一個擁有兩個海洋為天然屏障、非常內向、工業剛剛起步、但仍以農業為主的國家。大部分美國人都是為逃避歐洲戰亂、宗教紛爭和饑荒的移民。
到了20世紀初,歐洲戰雲密佈,德國崛起,開始挑戰英國。1914年,神推鬼擁,奧匈帝國王儲Archduke Ferdinand被一個Bosnian Serb暗殺,牽動多國的共同防衛協議,結果整個歐洲被拉進第一次世界大戰。美國總統Wilson是peaceful globalist(和平全球主義者)的始祖,本來極不願參戰,拖了兩年多,才因德國有意支持墨西哥奪回部分美國領土,勉強在1917年4月宣布參與The war to end all wars(歷史性謊話)。
一戰打到1918年中,德方敗象已露,開始求和。Wilson非常雀躍,美國總統首次出國,到巴黎牽頭籌備巴黎和談,並建議成立League of Nations(國際聯盟)。
半年巴黎和談達成5條和約,包括可說是最失敗的凡爾賽條約。戰後的英、法等國欠下美國大量債務,瀕臨破產,所以對德國非常苛刻,企圖榨取巨額賠償。後來德國無力償還,帶來的經濟困境,反成為二戰的導火線。國際聯盟雖是Wilson的主意,但戰後美國再轉內向,結果議案未被參議院通過,國際聯盟變成無牙老虎,對防範第二次大戰完全無效。結果不到20年,幾乎原班人馬又回到殺戮戰場(最重要改變是日本改站德國那邊)。悲哀!
二戰後,世界一片頹垣敗瓦,美國是唯一例外,更擁有核武,即使不想承擔世界一哥責任,但已到了「黃袍加身」地步。美國再次支持聯合國的成立,終堅決加入,首次會議在1945年4月三藩市舉行,完成聯合國憲章起草。洛克菲臘更捐出紐約市地皮,建立聯合國總部。戰後以美國為首的世界秩序自此成形。
重要議題 全人類公投決定
今年是聯合國成立75周年,值得慶祝,但更值得檢討。過去數年,西方的所謂民粹主義急漲,反對全球化,實則是極醜陋的種族主義捲土重來,威脅世界和平。
哈佛生物學家E.O. Wilson的名句發人深省:「人類擁有早石器時代的感情,中世紀的社會體制和機構,和神級科技」,一個足以毁滅人類自己的危險組合。所以聯合國也必須探討改革,與時並進,才可發揮更大維持和平和推進人類發展的作用。我是一個die-hard peaceful globalist(死硬世界和平主義者),在此拋磚引玉,提出十個改革建議,部分較實際,部分較幻想化,但全部認真。
(1)雖然聯合國不是一個世界政府,但可領先探討以先進科技來實行direct democracy(直接民主),避免如美國選舉人制度的扭曲。聯合國秘書長一職實權不大,何不嘗試由全球人類,通過智能手機,直接提名和選舉出來?甚至某些如氣候變化和如何對抗新型病毒等重要議題,以全球公投形式來作決定。更先進一點,可探討模仿Amazon、淘寶和Google,利用AI技術來收集實時全球生活習慣、趨勢和意見,可能比投票更準確反映民意。
(2)安全理事會的重組已討論了多年。中、英、美、法、俄的永久席位和否決權,仍反映二戰後的國際局勢,跟75年後的今天已脫節。最多人建議的是增加4個永久席位,引進德國和日本,兩個二戰戰敗國,現已變為愛好和平的發達國家,再加上印度和巴西,代表發展中國家的重要地位。
這改革仍不夠,應考慮讓聯合國維持小型永久性和平部隊,比每次出現滅族大屠殺,侵略戰爭,才臨時拉夫好,反應快並更有效。更大膽一點,可否考慮把部分國家層面的核武控制權,託管給聯合國。以前我提過有學者建議No First Use(NFU)加上Guaranteed Second Use(GSU)的核武使用原則,非常有創意,但誰來擔當這個大公無私的世界警察任務,是個大難題。假如以色列先對伊朗使用核武,世界會否相信美國真的會以核武對以色列還擊?如果中立機器式決定權在聯合國,阻嚇力會否更大?
設永久性和平部隊
(3)IMF和World Bank雖不隸屬聯合國,但也是二戰後的同期產物。在Bretton Woods會議,Keynes的原意是賦予IMF更多資源,用來拯救面對經濟危機會員國,未必需要償還。但最後代表強大美國的Harry Dexter White大獲全勝,結果IMF變成一個如普通銀行般的借錢機構,條件頗苛刻,且訂明借款國家需準時歸還。我建議回歸初衷,放寬條件,成為一家真正的世界央行。
IMF在1969年推出SDR(Special Drawing Rights),雖只是一個理論貨幣,美元仍是最重要儲備貨幣,但為未來的多極化世界設想,實在有更大力進動SDR發展的需要,定期檢討SDR的組合和權重,更貼近國際經濟情况的變遷。再大膽一點,即使不印SDR現鈔,何不順應潮流,嘗試發行數碼SDR貨幣,與Bitcoin和其他虛擬貨幣,爭一日之長短?
(4)如要擴大IMF資源,聯合國建立長期和平部隊,必須增加可靠收入(會員經常賴帳)。我建議兩個可行辦法。第一是賦予聯合國一點全球徵稅權,譬如全球工作者收入的0.2%。全球GDP有80多萬億美元,即可收稅約1600億美元,大概等同一個中型國家的稅收。另外,從2009年起,IMF已開始發債,現在每年只約300億美元,有擴大需要。我建議亦可讓聯合國直接發行真正的global bond(全球債券),必受歡迎。我知道不容易,歐洲即使在疫情下,都仍未能發出Covid bond(私心太重),但值得考慮。
(5)雖然近日美國不停攻擊世衛,但其實今次疫情,令到大家更感受到新疫症愈來愈頻密的威脅。如世衛有不足之處,正是因為資源嚴重不足,和各國政策缺乏協調。我建議世衛必須升級成為一個世界CDC,建立自己的科研團隊和實驗室,並儲存各種疫苗、藥物和保護設備,隨時供應給有需要地區。除此,世衛亦應加緊對新病毒與氣候和環境變化關係的科學研究(由蚊子傳播的瘧疾,與全球暖化關係已毋庸置疑)。如能找出強力證據,對推動可持續發展政策有很大幫助。
(6)我建議成立一個新的聯合國組織,正式以可持續發展為目標,直接對抗氣候和環境變化,此舉刻不容緩。Covid疫情是給人類的wake-up call,警告不可再過度自私,毁壞地球環境。雖然世界經濟停擺對短期減少碳排放有幫助,但隨着社會重開已在反彈。如要防止地球溫度上升小於攝氏1.5度的臨界點,未來10年,每年平均排放必須減少7%。
(7) 世界政府可以是烏托邦,亦可以是噩夢。毋須急於實現,需要很多先決條件,但值得由聯合國去研究。過去二三百年的政治和經濟理論,資本與社會主義、議會政制,或共產體制,都因多方面科技進步或已變得過時。能源瓶頸已逐漸打開,加上生產力大幅提升,人類基本需求如食物、衣服、運輸,甚至住屋、教育和醫療都有足夠供應。因自動化和AI發展,反而所需人類工人數目和時間減少。其實資本和社會主義的區別已逐漸模糊,今次疫情中,連美國都急派大量金錢,實在已執行MMT和UBI等極端社會主義政策。再根本一點,有了超級電腦,fiat currency(法定代幣)的存在價值都值得研究,更直接的高科技bartering(易貨貿易)是否可行?
本土化實乃醜陋種族主義
(8)近年全球盛行排外的所謂本土化,雖有其背景原因,但其實亦包含醜陋的種族主義。我亦不相信過去人類1萬年的全球化大趨勢,會長久逆轉,最多只是一次短暫休息。長遠來說,人類仍將跟隨人口密度、經濟機會、政治、氣候和環境變化等因素而繼續遷徙。但如要防止更多種族衝突,聯合國應帶頭推動文化交流,語言教育尤其重要。我並非建議重倡Esperanto世界語,但支持全球普及教育英文和中文,和以及更重要的computer literacy(電腦認字)。有點妙想天開,聯合國更可嘗試開發鼓勵異國通婚的App,對長遠世界大同的願景或有很大幫助!
(9)從前我已討論過一些尋找外星人的計劃,最有名的是美國從1970年代已開始的SETI(Search for Extraterrestrial Intelligence),但至今仍未有發現,Fermi paradox(費米悖論)仍是個謎。但理論上,外星人存在的概率非常高,可能只是人類仍未投放足夠資源去尋找,假以時日,絕對有機會成功。此任務最適合交給聯合國,既有重要科學意義,又可推動各種太空科技發展。最重要的是,如發現外星人,不論是友是敵,人類都必變得更團結。假如找不到,發現人類非常孤寂,更值得珍惜地球!
(10)如果人類科技真的遠遠走在社會體制前面,有何方法彌補?從前我指出過法律並不正式承認科學的存在,譬如在交通或槍擊案中,科學家只可以專家證人身分作證,法庭無必要一定採納意見。固然科學證據都可有爭議性,但只憑人類經驗和偏見建立出來的法律系統,反而凌駕於永恒的科學定律上,實屬本末倒置。
所以我建議在聯合國憲章中作出修訂,明確把最簡單、最實用和最具代表性的牛頓三大運動定律放進去,將是人類法律史上里程碑!當然象徵意義大於實際,等同美鈔上印有「In God We Trust」。
中環資產持有Amazon及Alibaba的財務權益
中環資產投資行政總裁
[譚新強 中環新譚]
牛頓 洛克 在 台灣物聯網實驗室 IOT Labs Facebook 的最佳貼文
史丹佛最新研究顯示:自動駕駛汽車竟然也能甩尾!
杜晨 / 何渝婷編譯
2019-12-25 14:30
輪胎膠皮和柏油地面的劇烈摩擦,產生的白煙幾乎籠罩了整個跑道。
一輛銀色的汽車,高速穿行在由橘色路樁定好的跑道區域內。
它以極其精確的姿態控制,穿過了這條蜿蜒曲折且十分狹窄的跑道!
一切不得不令人感慨:坐在方向盤後的,究竟是日本的山道元祖土屋圭市,還是美國的甩尾大神布洛克(Ken Block)?
都不是。
事實上,駕駛著這台1981款DMC DeLorean的,並不是真人,而是史丹佛大學開發的自動駕駛系統......
你沒有聽錯:自動駕駛汽車,已經可以實現精確的甩尾了。
即便在失去抓地力的前提下,自動駕駛系統仍然可以進行精確的控制。
這台DeLorean穿行於狹窄的跑道中,卻沒有誤觸任何一個路樁。如果你看過著名的Gymkhana系列影片,可能會對這樣的駕駛模式感到熟悉。
然而,即便是已經親自出演十多部Gymkhana影片的Ken Block本人,對賽道和車體掌握的精確程度,似乎也無法達到史丹佛大學這台自動駕駛汽車的程度.....
也難怪,團隊拿著這條自動駕駛甩尾影片給一些職業甩尾賽車手看,這些車手紛紛表示:「感覺要失業了!」
2015年,史丹佛大學動力設計實驗室的教授Chirs Gerdes不知道從哪找來了一台1981款DMC DeLorean。
沒錯,就是著名科幻電影《回到未來》裡的那台汽車的原型。
Gerdes教授帶著幾個自己的學生開始改裝這台神車,過程中也得到了自動駕駛創業公司Renovo的幫助。團隊還把這台車取名叫Multiple Actuator Research Testbed for Yaw control(偏航控制多執行器研究試驗台),簡稱MARTY。
因為《回到未來》的原因,再加上DMC公司本身的傳奇故事,DeLorean在汽車歷史上留下過濃墨重彩的一筆。然而,除了光環加身之外,這台車實際上毫無任何特色可言。
因此,團隊所作的第一件事,就是把這台車拆了個乾淨,包括發動機,換進去一套電池、電機和傳動系統等,把這台DeLorean變成了名副其實的「電動車」:
然後,團隊進一步加裝了控制系統。包括油門、剎車和方向盤控制等等,全部都是由電腦完成的。
下面這張圖展示了改裝的主要內容,從左到右、從上到下:
拆除了原本2.8升排量卻只能輸出130hp的燃油發動機,換進了一台 7,000牛頓米(N·m)的電動機——轉換到制動馬力至少也有400hp左右?
雙GPS天線用於追蹤汽車的位置,可以精確到1吋。車載系統正是通過GPS定位來確定自己的位置。也就是說,MARTY的自動駕駛,並不是普遍意義上的機器學習,而是一個更簡單的、邏輯驅動的自動駕駛。
電腦控制的轉向系統,不到一秒的時間,即可從一個方向的極限轉到另一個方向的極限,而且控制極其精確,這也是為什麼這輛自動駕駛汽車可以實現更精準的甩尾控制。
電動剎車系統,可以進行精準的剎車控制。
訂製的懸掛系統,滿足甩尾時對輪組產生的極限壓力。
甩尾和正常駕駛是兩種完全不同的駕駛方式。當我們正常開車時,汽車會朝著打輪的方向前進。而且,正常開車需要輪胎保持抓地力,因為失去抓地力就意味著駕駛者失去對汽車的控制,很容易導致事故發生。
而在甩尾時,一切和正常駕駛幾乎都反過來了:汽車的前進方向實際上和打輪方向完全相反。而且在甩尾時,車手必須在失去和獲得抓地力之間找到一種平衡,使得輪胎在賽道上打滑,卻也能提供足夠的力量將車往前推。
同時這一力量又必須和前輪的角度形成一個平衡,使得車輛不會因為轉向過度而偏離前進的方向:
對於真人車手,他們需要用眼睛去看發動機轉速表,耳朵去聽發動機、輪胎摩擦的聲音,用身體去感受離心力等等。在很大程度上,車手是通過自己的意識去感知的。
任何人都可以猛踩油門讓輪胎失去抓地力,但掌握精確的控制,從而讓車輛在一種「可控的失控」下完成精彩的甩尾過彎,需要日積月累的訓練。
而這一切對DeLorean似乎更加簡單。為什麼這麼說?因為它可以直接從車載電腦和傳感器中讀取數據,從而做出精確的操控。
操控車載系統顯示了車輛目前的速度、各輪的當前扭矩數值、前輪的轉向角度,以及車輛的前進方向和車身之間的偏航角度 (yaw) 等關鍵數據。
史丹佛團隊決定向Ken Block的Gymkhana系列影片致敬,將用來測試的這條賽道命名為MARTYkhana。這條賽道總長大約1公里,路線專門設置用來考驗和展示系統的精確性。
有了數據的幫助和電腦系統的加持,MARTY可以實現令人難以置信的精準過彎控制。下圖中,MARTY進行了一個從向左到向右甩尾的快速切換,穿過狹窄的門,卻沒有碰到障礙本身:
下圖中,賽道從一個大直徑的橢圓進入一個小直徑的圓形,MARTY的對油門、剎車和轉向角度控制,禁得起考驗,畫出了一道完美的螺旋白煙。
一些職業甩尾賽車手和工程師給了MARTY很高的評價。
2015年Formula DRIFT世界冠軍Fredric Aasbø指出,MARTY做了幾個難度非常高的transition(從一個彎形到另一個彎形的轉換),「在這種操控上,機器人可能會比我們人類做得更好。」
Papadakis Racing的隊長Stephan Papadakis表示,從影片裡可以看出,車輛的動力總成設計和安裝,以及自動駕駛系統的程式碼,令他印象非常深刻,特別是「可重複性」,也即MARTY每次穿過同一個彎形所採用的姿態,都一如既往準確無誤。
看這架勢,莫非史丹佛大學要出師Formula Drift了?
還好,並不是......
實際上,團隊進行這項研究的目的,是幫助未來的自動駕駛汽車更加安全。
現在的自動駕駛汽車已經挺安全了,主流公司公布的數據顯示事故率遠遠低於真人駕駛。然而這個結果建立在相對更安全的測試環境下,往往不包括(或者只包括極少量的)雨、雪或極端天氣。這也是為什麼在自動駕駛汽車測試過程中,一旦發生緊急情況,安全駕駛員必須接管。而在這類情況下,真人的應對能力往往比電腦更好。
如果道路因為雨雪和低溫導致結冰,如果道路上有大風,別說自動駕駛汽車,真人司機也很難保證絕對安全。
史丹佛大學團隊大改這台DeLorean,讓它去甩尾,目的就是研究自動駕駛汽車在失去穩定性的極端狀態下,應該如何自我控制。
這次的MARTYkhana,除了做出了一部令人血脈噴張的甩尾影片,更重要的意義在於獲得了大量關鍵的測試數據。
團隊成員Jonathan Goh表示,「通過甩尾,我們讓自動駕駛進入到最為極端的環境當中。如果我們能夠在最不穩定的場景中實現自動駕駛,其他的一切都迎刃而解了。」
圍繞這台改裝電動甩尾DeLorean,史丹佛大學團隊已經發布了相關的研究論文,題為Toward Automated Vehicle Control Beyond the Stability Limits: Drifting Along a General Path(朝著超越穩定極限的自動駕駛控制邁進:沿著一般道路甩尾)。
團隊也發布了更多的影片,展示MARTY在酷炫的甩尾背後,一些重要的研究思路和啓發:
這已經不是Gerdes教授的團隊第一次跟賽車打交道了。幾年前,他們改裝了一台奧迪TT,送到賽道上測試,實現了超越真人車手對於剎車和過彎路線的控制。
他們還把自動駕駛汽車送到過派克峰登頂計時賽 (Pikes Peak),堪稱自動駕駛賽車界的第一團隊了。
附圖:(Fredric Aasbø, 2015 年Formula DRIFT世界冠軍)
(穿過障礙,有如「蜻蜓點水」一般輕盈)
資料來源:https://news.knowing.asia/news/f495f331-52bd-4552-b01f-a4a5d310699c?utm_source=dable
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